根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》等国家法律法规，现将如下科技成果转让/许可信息进行公示。公示期15天，自2019年6月7日至2019年6月21日。如有任何异议，请于公示期内向资产经营有限公司实名反映。
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2019年6月7日
专利号：ZL201410790884.5
发明名称：一种变参数误差辨识的机器人精度补偿方法
专利简介:本发明公开了一种变参数误差辨识的机器人精度补偿方法。属于机器人逆标定技术领域。提出了一种变参数误差模型，通过激光跟踪仪采样机器人不同空间下的位姿点的误差，根据期望位姿点所在的空间，寻求该点附近区域范围内最接近该点的若干点，利用改进型Levenberg–Marquardt阻尼迭代最小二乘法算法求解该点对应的参数误差的全局收敛解进而求出其实际参数。采用该点的实际参数及其运动学逆解求出机器人的实际应到位姿点，实现机器人在位姿点的绝对定位精度补偿。本发明可显著提高机器人的绝对定位精度，能应用于对机器人精度要求高的领域。
发明人：田威,廖文和,洪鹏,曾远帆,梅东棋,李冬磊
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：2017.06.13
受让方：江苏航鼎智能装备有限公司
转让/许可方式：作价投资
拟交易价格及价格形成过程：经第三方评估，作价209.34万元进行投资。
专利号：ZL201310059006.1
发明名称：一种用于附加外部轴的机器人系统分站式精度补偿方法
专利简介:本发明公开了一种用于附加外部轴的机器人系统分站式精度补偿方法，属于工业机器人逆标定技术领域。针对在补偿工业机器人的外部轴(导轨)的误差时出现的难点，该方法提出根据机器人包络线将导轨划分为若干分站，即进行分站式的补偿。该方法采用激光跟踪仪对机器人以及外部轴(导轨)进行误差测量并识别，通过向机器人输入修正后的控制指令来完成对机器人末端误差的补偿。在测量与识别外部轴的误差过程中，该方法引入了辅助坐标系，使得测量过程简单迅速，同时保证了精度。通过试验验证，该方法能显著提高附加外部轴的机器人的绝对定位精度，使机器人能适应更广泛的应用场合。
发明人：田威,廖文和,曾远帆,周炜,沈建新,宿馨文
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：2015.03.11
受让方：江苏航鼎智能装备有限公司
转让/许可方式：作价投资
拟交易价格及价格形成过程：经第三方评估，作价209.34万元进行投资。
专利号：ZL201310480908.2
发明名称：多种类铆钉自动输送装置
专利简介:本发明针对自动化铆接装配中所面临的多种类铆钉输送问题，提出一种多种类铆钉自动输送装置，包括倾斜的底座支架、侧面支架、盖板、底板和钉夹，其中，底座支架的倾斜面上装有若干条底板，底座支架通过侧面支架装有与底板平行的盖板，盖板上开有阵列分布的卡扣组，若干装有不同铆钉的钉夹插入卡扣组中，通过钉夹支撑架安装在底板上，每条底板的上表面均开有一条料槽，每个钉夹与底板之间均装有隔料机构，铆钉在重力作用下经过隔料机构分离后逐一从钉夹落入料槽中，并由料槽下方出钉口滑入吹钉组件，吹钉组件利用压缩空气将铆钉送至目标终端。该装置结构紧凑、可靠性高，钉夹阵列可根据需要进行选择，能满足铆接装配对多种类铆钉自动输送的要求。
发明人：田威,廖文和,周振锋,沈建新,李鹏程
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：2015.07.01
受让方：江苏航鼎智能装备有限公司
转让/许可方式：作价投资
拟交易价格及价格形成过程：经第三方评估，作价209.34万元进行投资。
专利号：ZL201210007012.8
发明名称：基于神经网络的工业机器人空间网格精度补偿方法
专利简介:本发明公开了一种基于神经网络的工业机器人空间网格精度补偿方法，属于工业机器人标定技术领域。该方法利用工业机器人具有较高重复定位精度的特性，通过训练粒子群优化的BP神经网络来模拟机器人在相同负载、不同环境温度下定位的内在规律，结合机器人空间网格精度补偿方法，从而对机器人包络空间范围的任意目标定位点进行精度补偿，提高其绝对定位精度。本发明针对不同型号的工业机器人，通过确定划分网格的最大步长，可以有效地减少测量的工作量，有利于工业机器人快速地投入应用。不需要进行机器人运动学的正解和逆解，计算过程简单迅速，可以实现在线补偿。提高了机器人的绝对定位精度，使得标定后的工业机器人能适应更广泛的应用场合。
发明人：田威,廖文和,周炜,沈建新,周卫雪,贺美华
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：2014.12.10
受让方：江苏航鼎智能装备有限公司
转让/许可方式：作价投资
拟交易价格及价格形成过程：经第三方评估，作价209.34万元进行投资。
专利号：ZL201510151052.3
发明名称：一种机床立柱式柔性工装
专利简介:本发明公开了一种一种机床立柱式柔性工装，涉及飞机装配领域。包括骨架外框组件单元、地轨、保型工装、可升降底座、调形组件单元、主起定位器组件单元；骨架外框固定在地轨上，保型工装放置在可升降底座上，调形组件单元安装在骨架外框组件单元的导轨上，并沿导轨移动；主起定位器组件单元安装在骨架外框上，并和外框固连；该柔性工装可以通过调整改变保型工装、主起定位器组件单元及调整重构各调形组件单元，可实现对多个型号的军机中机身主承力框定位，从而实现飞机装配中一个工装用于多个结构的装配模式，大大提高了飞机装配制造效率，节省了飞机制造成本，同时解决了工装占地问题。
发明人：田威,廖文和,孙永杰,沈建新,刘明爽
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：2016.08.31
受让方：江苏航鼎智能装备有限公司
转让/许可方式：作价投资
拟交易价格及价格形成过程：经第三方评估，作价209.34万元进行投资。
专利号：ZL201210075989.3
发明名称：被动式大摆角柔性定位固持装置
专利简介:本发明公开了一种被动式大摆角柔性定位固持装置，包括作动筒，以及在作动筒内转动和移动的动轴，安装在动轴顶端的摆头。作动筒上装有固定整个被动式大摆角柔性定位固持装置的底板和动轴锁紧装置，摆头上装有摆动复位装置和吸盘。吸盘所用气管通过动轴、摆头、短轴、吸盘座中的通孔接通吸盘。吸盘上装有四个带定位锥孔的螺栓，作为被动式大摆角柔性定位固持装置的定位装置。动轴复位装置分别安装在作动筒和摆头上，当动轴复位时引导动轴回复初始状态。本发明中，动轴能够Z轴方向自由移动和转动，且能在辅助设备的帮助下精确定位；吸盘能大摆角摆动，且能自动复位，实现对不同蒙皮的自适应柔性定位固持功能。
发明人：田威,廖文和,王玮,沈建新,龚星如,王继虎
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：2014.01.29
受让方：江苏航鼎智能装备有限公司
转让/许可方式：作价投资
拟交易价格及价格形成过程：经第三方评估，作价190.50万元进行投资。
专利号：ZL201510081351.4
发明名称：一种多功能钻铆执行器及其工作方法
专利简介:本发明涉及一种基于自主多足移动平台的多功能自动化钻铆执行器，该钻铆系统以移动平台为载体，提取产品理论信息，利用扫描相机和激光位移传感器建立钻铆系统坐标系统，通过坐标变换建立该坐标系与产品坐标系的关系，将提取的产品理论数据转换到钻铆系统的直角三坐标坐标系下，从而控制钻铆系统进行制孔、铆接，实现对多站位上的产品连续、高精度、高效率的制孔、铆接工作。
发明人：田威，廖文和，韩锋，张旋，焦嘉琛，张霖
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：2017.03.29
受让方：江苏航鼎智能装备有限公司
转让/许可方式：作价投资
拟交易价格及价格形成过程：经第三方评估，作价190.50万元进行投资。
专利号：ZL201510072361.1
发明名称：多功能自动钻铆末端执行器及自动钻铆方法
专利简介:一种多功能自动钻铆末端执行器，由控制系统控制，以机床或机器人为载体，其特征在于：集成基准孔检测模块、法向找正模块、压力脚模块、制孔锪窝模块、铆钉接收及检测模块、工位转换模块、抽铆模块，各模块均包括控制电路和执行机构两部分，控制电路控制执行机构，控制系统与各模块的控制电路通讯；本发明将航空工件装配中的铆接环节，通过高度集成一体化的多功能自动钻铆末端执行器来完成，其包含实现钻孔、锪窝、除屑、铆接全过程的功能模块，过程控制中具有检测、定位、转换等功能模块，各模块执行机构通过控制电路精确控制，由控制系统统一调配各模块的工作工序，配合移动机床或机器人，自动化程度更高，省事省工，工作效率大大提高。
发明人：田威,廖文和,李大伟,李震宇,沈建新
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：2017.05.31
受让方：江苏航鼎智能装备有限公司
转让/许可方式：作价投资
拟交易价格及价格形成过程：经第三方评估，作价190.50万元进行投资。
专利号：ZL201210081079.6
发明名称：飞机部件自动钻铆系统的基准检测装置及其检测方法
专利简介:本发明涉及一种飞机部件自动钻铆系统的基准检测装置及其检测方法，包括由2D激光位移传感器和距离传感器获取基准轮廓的信息，通过运用最小二乘法建立基准孔中心坐标的参数空间，然后运用广义Hough变换实现基准孔边界空间域到基准孔中心坐标的参数空间的变换,拟合并计算出基准中心位置，实现基准实际位置的检测，因此实现对自动钻铆系统加工基准的实际位置的确定，以确定基准理论位置与实际位置的偏差，对产品上预加工点的位置加以补偿修正，因而消除制造安装误差，提高钻铆精度，并且其检测方法简单、求解速度快，可实现基准在线检测。
发明人：田威,廖文和,贺美华,沈建新,周炜,曾远帆
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：2015.03.25
受让方：江苏航鼎智能装备有限公司
转让/许可方式：作价投资
拟交易价格及价格形成过程：经第三方评估，作价190.50万元进行投资。
专利号：ZL201210075987.4
发明名称：全气动柔性定位固持装置
专利简介:本发明公开了一种飞机蒙皮自动化钻铆的定位固持装置——全气动柔性定位固持装置，包括作动筒，以及在作动筒内移动的动轴，安装在动轴顶端的万向吸盘座和吸盘。作动筒上装有固定整个定位固持装置的底板、动轴锁紧装置和动轴缓冲装置，作动筒内部空间与动轴、活塞组成类似于气缸的作用，通过变换进气口来改变动轴运动方向。吸盘上装有传感器，能控制气阀改变进气量来切换动轴速度为慢速。通过动轴和吸盘的运动，形成一个能够自动调形，适应不同蒙皮的柔性夹具。
发明人：田威,廖文和,王玮,沈建新,龚星如,王继虎
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：2014.11.26
受让方：江苏航鼎智能装备有限公司
转让/许可方式：作价投资
拟交易价格及价格形成过程：经第三方评估，作价190.50万元进行投资。
